Народився 14 квітня 1935 р. у с. Микулинці (нині — увійшло в м. Снятин) на Івано-Франківщині. Після закінчення Снятинської загально­освітньої середньої школи ім. В. Стефаника (1953) вступив до Чернівецького державного університету ім. Ю. Федьковича (біологічний фа­культет); на третій курс перевівся у Львівський сільськогосподарський інститут, який закінчив з відзнакою у 1958 р. У період 1958—1962 рр. працював в експедиціях з великомасштабного обстеження ґрунтів Укра­їни та Казахстану на посадах від інженера-ґрунтознавця до начальника ґрунтознавчої партії. У 1962—1965 рр. — навчання в аспірантурі з відривом від виробництва при Українському науково-дослідному інституті ґрунтознавства ім. О. Н. Соколовського (нині — Національний науко­вий центр «Інститут ґрунтознавства і агрохімії імені О. Н. Соколовсько­го» НААН; м. Харків). Вся подальша наукова діяльність до теперішнього часу пов'язана з даним Інститутом: 1965—1968 рр. — молодший науковий співробітник; 1968—1985 — старший науковий співробітник, 1985—2001 — завідувач лабораторії родючості і меліорації ґрунтів; з 2001 р. і донині — головний науковий співробітник. Водночас за сумісництвом читає лек­ції і проводив практичні заняття зі студентами Харківського національ­ного аграрного університету ім. В.В. Докучаєва (ХНАУ).У 1965 р. захистив кандидатську дисертацію на тему: «Режим калію в торфових ґрунтах Полісся і Лісостепу УРСР у зв'язку з їх окультурюванням», докторську дисертацію на тему: «Закономірності еволюції осушу­ваних торфових ґрунтів України, їх окультурення і управління родючіс­тю» захистив у 1984 р. на спеціалізованій вченій раді при Харківсько­му державному сільськогосподарському інституті ім. В. В. Докучаєва.Отримав звання старшого наукового співробітника (1971) і професора (1996). У 1995 р. Р. С. Трускавецького обрано членом-кореспондентом УААН Відділення землеробства, меліорації та механізації.Широке коло наукових інтересів вченого: проблеми моніторингу ґрунтів, окультурювання, управління родючістю й охорона ґрунтів гумідних регіонів України, гармонізація їхніх продуктивних і екологічних функцій, агроекологія та управління родючістю гідроморфних і кислих ґрунтів, теоретичні та прикладні засади буферної здатності ґрунтів, ресурсозбереження та екологічна безпека меліоративного землеробства, використання заплавних земель тощо. Під науковим керівництвом Р. С. Трускавецького в практику землеробства впроваджуються такі на­укові розробки, як система комплексного використання торфових зе­мель, метод контурно-фітомеліоративного луківництва на заплавних землях, гребенево-грядова технологія використання гідроморфних ґрунтів, ресурсоощадні й екологічно безпечні способи використання добрив і меліорантів, локальне окультурювання ґрунтів тощо.Р. С. Трускавецьким опубліковано 290 наукових праць, у тому числі він є автором і співавтором 17 книг, монографій, підручників і рекомендацій, 15 авторських свідоцтв і патентів на винаходи.Під науковим керівництвом Р. С. Трускавецького підготовлено 8 кандидатів і 2 докторів наук. У даний час продовжує наукове керівництво ас­пірантами та докторантами, а також здійснює плідну науково-дослідну, консультативно-методичну, педагогічну, експертну і громадську діяльність. Він є членом спеціалізованої вченої ради із захисту докторських і кандидатських дисертацій при ННЦ «ІГА» та при Чернівецькому на­ціональному університеті імені Ю. Федьковича; член редколегій тема­тичних наукових збірників: «Агрохімія і ґрунтознавство», «Меліорація і водне господарство», «Наукового збірника ХНАУ», член наукового то­вариства ґрунтознавців і агрохіміків України і входить в його керівні ор­гани, член Міжнародного союзу ґрунтознавців, Українського ботаніч­ного товариства, здійснює плідну громадсько-просвітницьку роботу в рамках Харківського відділення Всеукраїнського товариства «Просвіта» ім. Т. Г. Шевченка. Підтримує творчу співпрацю з науковцями Республі­ки Білорусь, Російської Федерації, Польщі, Німеччини та інших країн.За успішну наукову і науково-виробничу діяльність нагороджений знаком Пошани Мінагрополітики України, «Почесною відзнакою НААН», Почесною грамотою і нагрудним значком «Творець» Дер­жавного департаменту інтелектуальної власності, Почесною грамотою Держводгоспу України.