Народився 1 травня 1939 р. у с. Повч Лужинського району Житомирської області.У 1955 р. закінчив середню школу і вступив на перший курс факультету механізації сільського господарства Української сільськогос­подарської академії. Будучи студентом, у 1956—1959 рр. брав активну участь у збиранні врожаю на цілині в радгоспах Кустанайської і Павлодарської областей.У 1960 р., після закінчення навчання, був направлений на робо­ту в Ясенівську ЛМС Олеського району Львівської області, де працю­вав інженером-механіком, головним інженером-механіком до липня 1962 р. Вступив до аспірантури на кафедру сільськогосподарських ма­шин Української академії сільськогосподарських наук, з березня 1963 р. по серпень 1964 р. працював асистентом кафедри і продовжував навчан­ня в заочній аспірантурі, а з серпня 1964 р. по липень 1966 р. навчався в очній аспірантурі УСГА. З липня 1966 р. працював асистентом кафедри сільськогосподарських машин. У 1967 р. захистив кандидатську дисертацію на тему: «Дослідження технологічного процесу розпилення й тран­спортування краплин рідких отрутохімікатів повітряним струменем».З квітня 1969 р. по 1984 р. — доцент кафедри сільськогосподарських машин, у грудні 1984 р. обраний на посаду професора, у 1988 р. при­своєно вчене звання професора. З 1988 по 2005 р. — завідувач кафедри сільськогосподарських машин.З 1970 по 1976 р. — заступник декана, декан факультету механіза­ції сільського господарства, 2001—2010 рр. — директор Технічного навчально-наукового інституту Національного аграрного університету України, з 2010 р. і донині — професор кафедри сільськогосподарських машин Національного університету біоресурсів і природокористуван­ня України.Обрано у 1993 р. членом-кореспондентом УААН Відділення землеробства, меліорації та механізації.Д. Г. Войтюк зробив вагомий внесок у розвиток механізації сільськогосподарського виробництва України, землеробської механіки, підго­товку і виховання інженерних і наукових кадрів. Його дослідження та наукові праці присвячено головним чином розробці й оптимізації за­собів механізації раціонального і безпечного для зовнішнього середо­вища застосування пестицидів у боротьбі з основними шкідниками, хворобами сільськогосподарських культур і бур'янами. Проведені дослідження з оптимізації параметрів розпилюючих робочих органів малооб'ємних і ультрамалооб'ємних обприскувачів з використанням теорії подібності, диференціальних рівнянь у часткових похідних, тео­рії бесельових функцій за багатьма показниками є фундаментальними. Ним встановлено числові значення критеріїв, що визначають процес розпилу робочих рідин пестицидів, визначено оптимальні значення розмірів крапель та режими їхнього транспортування повітряним по­током, що дало змогу створити нові конструкції машин, значно під­вищити ефективність використання пестицидів, знизити норми ви­трати робочої рідини на 20—30%, підвищити продуктивність машин у 2—2,5 раза і, як результат, зменшити забруднення навколишнього при­родного середовища. Значну кількість наукових робіт Д. Г. Войтюка присвячено теоретичним дослідженням, пов'язаним з викопуванням коренеплодів з ґрунту й створенням нових бурякозбиральних машин. Під керівництвом Д. Г. Войтюка відкрито новий напрям у розвитку землеробської механіки — технології точного землеробства і створено проблемну лабораторію, в якій розроблено вітчизняні інформаційно- програмно-апаратні комплекси з використанням супутникової систе­ми навігації для зміни залежно від потреби норм внесення техноло­гічних матеріалів «на ходу» під час роботи машинно-тракторних агре­гатів; розроблено і впроваджено у виробництво ультрамалооб'ємний обприскувач на базі надлегкого мобільного енергетичного засобу.Д. Г. Войтюк — автор більше 600 наукових праць, серед яких понад 70 авторських свідоцтв і патентів на винаходи, 2 монографії, понад 30 підручників і навчальних посібників, під його керівництвом підготовлено 9 кандидатів наук. Підручник «Сільськогосподарські та меліоративні машини» за загальною редакцією Д. Г. Войтюка у 2007 р. зайняв перше місце у конкурсі на кращий підручник для аграрних вищих навчальних закладів освіти, який було проведено Міністерством аграрної політики України.За багаторічну сумлінну працю з підготовки кадрів, вагомий вне­сок у розвиток аграрної науки Д. Г. Войтюка відзначено високими державними нагородами — орденами: «Знак Пошани» (1981), «За заслуги» ІІІ (1998) та ІІ (2005) ступенів, «Святих Кирила і Мефодія» Української православної церкви (2004); медалями: «До 1500-річчя Києва» (1982), «Ветеран праці» (1987), «Михайла Очаповського» Польської академії наук (2008); Почесною Грамотою Верховної Ради України (2004), трудовою відзнакою Міністерства аграрної політи­ки України знак Пошани (2004), знаком Міністерства освіти і науки України «За наукові досягнення» (2005); йому присвоєно почесне звання заслуженого працівника народної освіти УРСР (1990), прису­джено Премію імені І. П. Котляревського в номінації «Наука» (1997), присвоєно почесне звання заслуженого професора Національного аграрного університету й нагороджено нагрудним знаком «Відмінник освіти України» (2003).